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Accueil du site > Forum technique > Electronique, instruments -forum- > Pilote > Réglage du pilote automatique Raymarine st 6000

Rubrique : Pilote

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Réglage du pilote automatique Raymarine st 6000Version imprimable de cet article Version imprimable

Publié Mai 2014, (màj Mai 2014) par : Zakouski  image   

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A basse vitesse, moins de 4 nœuds, le pilote automatique oscille rapidement, c’est à dire qu’il demande une petite correction vers tribord, puis aussitôt, pris de remord il demande une correction inverse, puis redemande une correction vers tribord, etc. Les oscillations ont une période de l’ordre de la seconde et peuvent durer plusieurs minutes !. Ces oscillations fatiguent le matériel et le skipper. Le pilote consomme alors beaucoup d’électricité. J’ai trouvé un correctif assez étrange : j’ajoute un poids(de l’ordre de un kilo) sur le rayon horizontal de la barre à roue. La création de ce déséquilibre, arrête les oscillations.
Au-dessus de 4 noeuds, le comportement du pilote est satisfaisant.
J’imagine que ce problème est lié au réglage du pilote automatique. J’ai joué avec les paramètres mis à la disposition de l’usager lambda :« response » et « rudder gain », sans résultat significatif. J’aimerais maintenant essayer d’agir sur les paramètres mis à la disposition de l’installateur, entre autre count rud (contre barre), auto trim, amortissement de barre, etc. Il faut sans doute agiter ces paramètres dans un certain ordre pour obtenir un résultat satisfaisant. Existe-t-il une procédure à suivre pour modifier ces paramètres, quelles variations résultantes observer. Plus simplement, comment s’y prendre ?
Le pilote auto est un pilote auto Raymarine ST 6001+ avec le logiciel ST6002, il est complété par un vérin hydraulique Lecomble et Schmitt.
Mon bateau est un Centurion 40S et, oh bonheur, la barre est exceptionnellement douce et précise.

Merci de votre aide. _

UP


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5 Messages de forum

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  • Au-dessous de 4 nœuds, il n’est pas anormal que le pilote perde un peu le contrôle car les variations de cap sont plus lentes, d’où un décalage entre le changement de cap et la réaction du pilote. Normalement une augmentation du niveau de réponse devrait résoudre le problème, à moins que les réglages de départ ne soient pas corrects. Le coup du poids sur la barre donne un léger soupçon sur le réglage de l’angle de barre.
    Si c’est le cas, il faut revoir toute la procédure d’installation : réglages à quai puis en mer, alignement du safran, limites d’angle de barre bâbord-tribord, puis circuit fermé avec rotation sur les 2 bords en mer. C’est la procédure de commissioning au chapitre « dealer calibration » du manuel Raymarine qu’on peut télécharger ici. Il suffit de suivre pas à pas les procédures indiquées, et au final... ça change la vie !
    Je l’ai fait plusieurs fois sur mon cata avec un pilote SPX30, car j’ai eu des problèmes d’alignement des safrans. De toutes façons ça ne fait pas de mal de revoir ces réglages de temps en temps.
    Bon courage !

    Répondre à ce message

  • La proposition de Shrubb est la bonne : reprendre toute la procédure de calibration du constructeur.

    Un peu d’explication :

    Quand un système « à rétroaction en boucle fermée » (le pilote agit sur la barre puis le lecteur de barre + le compas agissent en retour sur le pilote, c’est une boucle fermée) a ce genre de symptôme d’oscillation, cela veut dire que la fréquence propre d’oscillation spontanée du pilote coïncide avec la fréquence propre d’oscillation spontanée du bateau en lacet.

    Le fait d’ajouter un poids sur la barre a pour effet de changer la fréquence propre d’oscillation du pilote qui ne coïncidera plus avec la fréquence propre du bateau.

    Le paramètre à régler est « l’amortissement » du pilote si ce paramètre est accessible. Mais comme tous les paramètres sont interdépendants, il ne faut intervenir « à la main » sur l’un des paramètre qu’après avoir fait un étalonnage global tel que préconisé par le constructeur. Après cet étalonnage, si le problème persiste il faut intervenir à la main sur le bon paramètre.

    Mais sans même refaire tout l’étalonnage, un petit test (provisoire) de modification d’amortissement peut vérifier si c’est bien celui-là qu’il faut bouger.

    Mais il peut y avoir d’autres causes, par exemple du jeu mécanique dans la commande du vérin du pilote ou dans la lecture de l’angle de barre.

    Répondre à ce message

  • Merci de vos avis. J’avais déjà balayé toutes les combinaisons « Response » et « Rudder Gain » sans avoir constaté d’impact sur la « suroscillation » du pilote. Prochaine sortie en mer, je déroulerai la procédure de Commissioning du Pilote.
    Radio ponton suggère que le problème viendrait du vérin lui-même, je vais donc contacter Lecomble et Schmitt et demander leur conseil. J’ai constaté que cette suroscillation du pilote se manifeste aussi à l’arrêt( très petite houle qui modifie très légèrement l’orientation de la coque) !

    J’ai aussi fait un contrôle rapide du capteur d’angle de barre : il y a un très, très léger jeu (moins d’un millimètre) lorsque l’on force la tige à la main. Je ne pense pas que cela puisse être la cause de mes ennuis.

    Répondre à ce message

    • Un autre paramètre important pour contrer les petits jeu est le « deadband » (plage morte) , c’est dire l’erreur d’angle de barre (ou l’erreur de cap) en dessous de laquelle aucun ordre de correction n’est donné.

      A voir si ce paramètre est accessible. ?

      Répondre à ce message

    • Je n’ai pas encore eu une mer suffisamment calme pour redérouler la procédure de mise en service du pilote, cela restea u programme. Un examen attentif de la barre est du pilote m’a convaincu que le problème ne venait pas de jeu dans la barre ou le vérin. J’ai aussi au programme une purge du vérin, même s’il parait peu probable que cela solve le Pb. Par contre, j’ai pu comparer mes paramètres avec les paramètres d’un voilier identique au mien dont le pilote auto marche bien. J’ai modifié mes paramètres pour m’aligner sur les valeurs de l’autre voilier et cela semble résoudre le Pb, je dis bien semble, je n’ai pas pu tester dans de bonnes conditions (la mer est un peu agitée aux Açores ces jours-ci). Les valeurs modifiées sont les suivantes :
       type d’unité de puissance, j’ai mis 3 au lieu de 4, 3 étant la valeur par défaut pour un voilier,
       Latitude par défaut, j’ai mis 40 au lieu de 51,
       Power steer OFF au lieu de 1,
       Rudder gain par défaut, j’ai mis 2 au lieu de 8,
       Vitesse de croisière, j’ai mis 5 au lieu de 8.
      Je pense que seuls les paramètres « Type d’unité de puissance », « Rudder gain par défaut » et peut-être« Power steer » ont un impact sur le comportement du pilote dans mon contexte.
      D’autre part, j’ai constaté que lorsque le rudder gain est faible, le pilote est beaucoup plus calme. La fréquence avec laquelle le pilote tente de corriger le cap n’est donc pas commandée par le seul paramètre « Response » mais par les deux paramètres « response » et « Rudder gain » avec, expérimentalement, un impact fort pour le « rudder gain ».

      A suivre

      Olivier Joussellin

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