Dans cette référence on trouve que l’auteur a considéré que la rotation se fait autour du centre du catamaran, ce qui revient à positionner à cet endroit (qui serait « l’essieu » avant) le point de convergence des biellettes de safran : http://hem.bredband.net/b262106/Boa... et http://hem.bredband.net/b262106/Boa...