J’avais un ST6000 sur le cata (entre 1999 et 2010), j’ai conservé quelques notes et notices. Voici ce que m’inspire (ah ?) tes problèmes :
1- le pilote ne reconnait pas que le vérin est en bout de course mais on peut le configurer pour limiter son débattement, ce qui revient un peu au même. Voir “mes réglages” joint, C’est le parmaètre n° 6 (le sixième dans le défilement des réglages) :
6 RUD LIMIT 18 Rudder limit 45 limite d’angle de barre 48
J’ai aussi le doc d’origine autohelm (nom de raymarine à l’époque), demande en mél privé possible

2- Si je comprend (mal ?) le pilote semble inverser les actions, si tu t’écartes vers Bd il met la barre à Bd, c’est bien ça ?
J’ai eu ça à l’époque ou je devais assez souvent (2 x / mois) nettoyer les charbons du vérin électrique. Une fois j’ai bêtement remonté la tête porte charbon pivoté de 180° avec un résultat comparable à ce dont tu plains, mais en violent. Quelqu’un aurait-il démonté/remonté ton vérin à l’insu de ton plein gré. Regardes aussi du coté du capteur d’angle de barre, de sa connectique et son efficacité

Je ne sais si ça aide ?